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Norihiro Kobayashi

MathWorks

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simscapeで衝突を表現する方法
モデル拝見させて頂きましたが、モデル化の方針自体は問題ないようです。 バネ定数を2000程度にしてみて頂くとともに、バネ力の働く向き(正負)を改めてご確認ください。 その他数点工夫が必要そうですが、反力が働くところまでは上記対策と以下※部の修正で動作す...

6 dagar ago | 0

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エンジン冷却システムexampleにおけるexpansion_tankモデルの詳細
こんにちは、こちらのタンクモデルはDemo上では一定の圧力を維持しつつ、液体のバッファのような挙動をしている程度のようですね。以下想像を含みますが概要です。  ①は一定の値で、圧力をかけている状態を模擬  (※リリーフ弁で圧力が抜けて一定を維持している...

10 dagar ago | 0

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Simulink SIgnal Builderの開始タイミングについて
こんにちは、以下の方法がベストかと言われるとほかにもありそうなのですが、 Signal Buliderではなく、Look up tableを使ってみるのはどうでしょうか? 入力をスイッチONした時からカウントアップされる時間にすることで、 Look ...

13 dagar ago | 0

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Simscape Fluidsで複数のガス組成の取り扱い可否について
こちらの例題がそれぞれをわけて扱っている例題になります。いずれも、水素だけ、酸素だけというわけではないのですが、 わけて扱っているという意味では近いのでは?と思います。 PEM Fuel Cell System with a Custom Librar...

13 dagar ago | 0

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simscapeでブロックを用いずに落下や接触を表現する方法
こんにちは、2つの質問があると思いましたが、いずれも、実施したいことや背景によっては回答が変わるかもしれません。 ひとまず以下回答です。 Spatial Contact ForceブロックやPoint Cloudブロックを用いずに接触を表現する方法に...

13 dagar ago | 0

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スクリプトにてsimscapeMultibodyのアニメーションを自動保存する手法はございますでしょうか。
アニメーションについては実行後、コマンドベース、もしくは、Mechanics Explorerのタブから保存が可能です。 コマンドベースについては、こちらのドキュメントを参照ください。 https://jp.mathworks.com/help/sm/...

8 månader ago | 0

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InertiaSensorブロックの測定範囲について
Inertia sensor のブロックを開いてすこし選択肢を眺めてみてください。 Measurement Frameが計測の基準となる軸設定に相当しています。 World / Attached / Customの設定があるので、まずはわかりやすいCe...

ungefär ett år ago | 0

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InertiaSensorブロックの出力を記録する方法
Simulink のモデルにあるパラメータの値を自動的に変えながら繰り返し実行するにはどうすればよいですか? - MATLAB Answers - MATLAB Central (mathworks.com) こちらのAnswersを参考にしてください。...

ungefär ett år ago | 0

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1つの直動関節で2つのリンクを同時に動かしたい.
こんにちは、ちょっとややこしい雰囲気になるかもしれませんが、一つの方法としては、 ラック&ピニオンの拘束を使うとできると思います。 考え方としては、直動をそれぞれに配置して、別々に自由度を持つように設定するところまでは、想像頂いた通りで、 そこか...

ungefär ett år ago | 1

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Simscape Driveline の入力側ブロックについて
こんにちは、Simulink-PS コンバータや PS-Simulinkコンバータ ※PSは physical signalの略 のあたりの使い勝手や、Sourceブロック関連の例題を参照頂くと良いかもしれません。 まずはこちらの例題でいかがでしょうか...

ungefär ett år ago | 0

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垂直多関節ロボットの慣性シミュレータの作成について
こんにちは、Simlink と Simscapeでは多少接続部で注意する必要がある点があります。 接続の基本的な方法については、次のページが参考になると思います。 単純な振子の解析 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本 ...

mer än ett år ago | 0

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Multibodyでの基礎励起(base excitation )のやり方について
Simscape Multibodyで、壁や地面を揺らしたい場合は、壁や地面をWorld Frameに固定したままでは揺らすことができませんので、まずはその点を確認下さい。 地面や壁を揺らす際は、力で揺らすという考え方は、地面の揺れの収まり方まである程度...

mer än ett år ago | 0

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Simscape Multibodyシミュレーションモデルの実行ファイル生成について
Simscape Multibodyに限らず、SimulinkのIO関連のブロックのコード生成時の挙動に関する質問とお見受けしました。 1つめの質問については、各ブロックのコード生成への対応状況はそれぞれのブロックのhelpの下部の記載が参考になります。...

mer än ett år ago | 1

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ボディの動的なパラメータ変更
変化のさせ方次第では、ある程度モデル化ができます。 1つ目の方法は、可変ブロック を使う方法ですが、こちらの場合は、基準点をベースに重心位置が変化するので、 場合によっては、意図したジオメトリの変化までは再現できないケースがあります。 Solid b...

mer än ett år ago | 1

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Multibodyの運動学的制約エラーを解決するためにはどうしたらいいでしょうか。
エラーの記載より、joint mode transitionを利用した際のエラーと推測されます。 本エラーが発生する場合、Mechanism Configuration block の Nonlinear Iterationsの数字を増やす方法が一つの対...

mer än ett år ago | 0

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simscape mechanical における変位入力について
SimscapeのMechanicalドメインには変位の入力がありません。背景は、速度を伝搬する原則を利用しており、変位は初期値と速度の積分から計算されているためです。 Mechanicalドメインと、Multibodyの連携例として、以下の例題がありま...

mer än ett år ago | 0

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Simuscape Fluid の ” Positive-Displacement Compressor (2P) ” は、流路における 流量を決定するためのモデル という認識で合っているでしょうか?
入力側条件については、およそご理解の通りかと思います。Volumeric displacementを設定した場合の効率の要素は、必要なトルクの方に追加で加算される形で算出されるかと思います。 出力側の条件は、2Pの水色のネットワークの作ってあげることで、...

mer än ett år ago | 1

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Flexible Beamの任意位置に新しいFrame(接続点)を追加する方法
こんにちは、直接は残念ながら取り出せませんので方法としては、Flexible Beamを2つ直列につなぐ方法が考えられます。 X[mm]のBeamを一つ作り、その先に必要分を追加するイメージです。 その際接続はWeld Jointなどが使えるかと思いま...

mer än ett år ago | 0

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油圧ショベルのフロントの最大リーチ姿勢を作りたいです.(Cylindrical JointとRevolute Jointの調節方法について)
Jointの位置を指定する場合は、JointのLimitを利用するのではなく、逆動力学のモードが良いかと思われます。 下図のように、Actuationの項目をForce: Automatically Computed , Motion : Provide...

mer än ett år ago | 0

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Simscape Multibodyで時間を指定して自由落下させる方法
こんにちは、Simscape Multibodyは駆動方式が、Position(Angle)の指令か、Force(Torque)の指令かに、分かれるため、本件のように、時間で指定して位置固定の指令から自由落下に変更するのは少しだけ工夫が必要です。 ほかの...

mer än ett år ago | 0

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Simscape Multibodyでの''Solver Configuration''エラーについて
こんにちは、モデル拝見させて頂きましたが、Cylinder Jointの使い方に起因したエラーのようです。 Cylinder Jointは、z軸方向へのスライドを許容する仕様ですが、現行はz軸方向に対して直行する方向になっています。 例としては、90度...

mer än ett år ago | 0

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MATLAB simscape Mutibodyモデルが動かない
こんにちは。 可能性としてはいくつかありますが、URDFファイルになにか情報がたりていなかった可能性も考えられます。 まずはエラーの内容を確認することをお勧めいたします。 そのうえで、URDFファイル自体の中身を見てみるのも一つの方法です。 以下の...

mer än ett år ago | 0

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「6-DOF joint」ブロックと「Bushing joint」ブロックの違いについて教えてください。
6-DOF Joint <> Bushing Joint の主な違いは角度の演算方式の違いですが、そのほか細かな違いがあります。 6-DOF Jointが4元数(クオータニオン)と、Bushing Jointがオイラー角ベースです。 オイラー角は、原理...

mer än ett år ago | 0

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Mechanics Expolorerのスクリーンショットを保存したい.
直接画像に落とすことを考えると、スクリーンショットをとるのが一番はやいと思います。 Wordに張り付けてpdf形式で保存(プリント/印刷)でいかがでしょうか? Mechanics Explorerには動画形式への保存機能はついてますので、こちらもご参考...

nästan 2 år ago | 0

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simscape maltibody body elementsブロックの慣性を無視する方法
Simscape Multibodyでは各自由度に対して、運動方程式を解く方式となっておりますので、残念ながら、自由度をつけた際には、微小でも良いので、慣性がなんらか必須となります。 よって今回は1e-9など無視できるほど小さくする方法で解消することでエ...

nästan 2 år ago | 0

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Revolute jointで物体を回転させる時,回転軸の移動方法を教えてください。
Simsape Multibodyの座標系は相対座標系という考え方でモデル化さているため、Revolute Jointの回転軸を移動させる場合は、もともとどことどこの間にRevolute Jointが挿入されていたかを意識する必要があります。 全体の座標...

nästan 2 år ago | 0

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SimScape Multibody による2足歩行ロボットの自立をしたいです.
接触モデルを利用する際には2点ほど大きく注意が必要です。 1点目 Simulink の ギヤのマークで設定するConfiguration のソルバーのステップサイズの項目 こちらを大きくとりすぎる(Autoの場合も)と接触判定を計算する前に、接触面を...

nästan 2 år ago | 0

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SimScape Multibodyを用いて,物体に力を加えて引っ張りたい.
General force and torque arising outside the modeled system - MATLAB - MathWorks 日本 方法はJointにForceとして、力を入れる方法か、上記のExternal Forc...

nästan 2 år ago | 0

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Simscape Multibody を使って二本足の人形​の引き倒しをするには​どうすればよいのでし​ょうか.
一つ目のエラーは、Joint設定のActuationのTorque及びMotionの設定の組み合わせに関するエラーと考えられます。角度や位置を指令する際(逆動力学モード時)には、Simscape Multibodyはどこかに発生するトルクや力を逆算すること...

nästan 2 år ago | 0

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Simscape MultibodyのSpatical contact forceに関して,CylinderとBassの接触に関して
こちらは、接触モデルが最近傍点の1点接触を前提としたモデルであることと、数値誤差が原因と推測されます。 以下のリンクのページ最下部に、1点接触の概念図の記載がありますが、線や面で接触する2物体は、原理的に、 最近傍点が発振しやすく、数値誤差の影響を受け...

ungefär 2 år ago | 0

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