垂直多関節ロボットの​慣性シミュレータの作​成について

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豪斗 中馬
豪斗 中馬 on 3 Sep 2023
Commented: 豪斗 中馬 on 10 Oct 2023
お世話になります。
垂直多関節ロボットの慣性シミュレータの作成について質問させていただきます。
現在垂直多関節ロボットの3D CADデータをSimscape 内にインポートする方向でシミュレータの作成を行っているのですが、SimbodyとSimlinkではもともと別製品であるため、なんらかの制約を受けますでしょうか?また、作成したシミュレータをRoboticsSytemToolでも利用可能でしょうか?
また、上記以外で3DCADデータを用いた慣性シミュレータ(動特性は考慮しない)をつくるのに適した方法はありますか?
長くなってしまいましたが、ご回答、アドバイスなどよろしくお願いします。

Answers (2)

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 4 Sep 2023
こんにちは、Simlink と Simscapeでは多少接続部で注意する必要がある点があります。
接続の基本的な方法については、次のページが参考になると思います。
動力学モデルは上記のようなトルクor力入力を基本としますが、
逆動力学モデルでは、Position入力を同様に与えます。
この場合以下の点に注意が必要です:
Simulink - PSコンバータ内のフィルタ処理と微分にて、入力のフィルター処理、
フィルタ次数を2次フィルタに、設定し利用いただくと発散せずに利用することができます。
動特性を考慮しない?慣性の算出には、Simscape MultibodyのInertia Sensorブロックも活用いただける可能性があります。
以上参考になりましたら幸いです。
  7 Comments
Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 4 Oct 2023
display ブロックを使って頂いた方がイメージがわきやすいかと思います。
Scopeの表示は、MATLABの行列をベクトルとして表示するのと同じように、1列目を上から順に1,2,3
2列目を上から4,5,6、3列目を7,8,9の順で表示していると思います。
Constantブロックに[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9;]などと定義し、出力を比較確認してみてください。
豪斗 中馬
豪斗 中馬 on 4 Oct 2023
ありがとうございます。

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豪斗 中馬
豪斗 中馬 on 10 Oct 2023
お世話になっております。
下記画像のrigid transformで3軸ロボットの関節角度を表しているのですが、このrigid transform の角度を自動で変える、例えば、-90°から45°までの範囲でシミュレーションを実行し、その際の慣性モーメントをグラフにしたいのですが、方法はありますでしょうか。
  4 Comments
Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 10 Oct 2023
可能性はいくつか考えられますが、ご想像の通り、Frameの位置がまずは気になりますので、まずは変えてみて検証することをお勧めします。
また、File Solidだけでなく、Brick Solidでも同様に密度などを設定しイナーシャを計測すると比較がしやすいかもしれません。
※こちらは、状況次第ですがコメントが長くなってきましたので、質問を分けて頂いた方が良いかもしれません。
豪斗 中馬
豪斗 中馬 on 10 Oct 2023
承知いたしました。ありがとうございます。

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