Simscape Multibodyでの''Solver Configuration''エラーについて

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添付のようなモデルを作成し,油圧ショベルのフロント部分を再現したいと考えています.
機械部品にピンを設置し,ピン同士をシリンダーとして結合したいと考えており,
「Revolute Joint」と「Cylindrical Joint」を活用してピン同士を結合しました.
しかし,「Solver Configuration」におけるエラーが発生してしまうのですが,これはどのように修正すればよろしいのでしょうか.
ご確認のほど,よろしくお願いいたします.

Accepted Answer

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 5 Jun 2023
こんにちは、モデル拝見させて頂きましたが、Cylinder Jointの使い方に起因したエラーのようです。
Cylinder Jointは、z軸方向へのスライドを許容する仕様ですが、現行はz軸方向に対して直行する方向になっています。
例としては、90度y軸方向に座標変換してあげる方法があります。
また、JointとJointを直列でつなぐ場合は、自由度が重複して運動方程式のMassやイナーシャを要求するエラーも出ますので、
併せて注意が必要です。
添付のモデルも参考になりましたら幸いです。
  1 Comment
hidenobu kawae
hidenobu kawae on 5 Jun 2023
ご回答ありがとうございます.
大変参考になりました.
今後とも,何卒よろしくお願い致します.

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