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SimulinkのMATLAB Functionでの変数参照に関して
まず、スクリプトに記載した変数は、MATLABのワークスペースに展開されなければ、Simulinkから参照することはできません。一方で、param.mを「関数スクリプト」にした場合は、以下のようにすることで読むことができます。 param.mを以下の...

8 månader ago | 0

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microchip製のDSPIC30FとMATLAB2020を接続したい
まず、Simulinkモデルをマイコン向けにCコード生成する場合には、Embedded Coderが必要です。インストールされていますでしょうか。Embedded Coderの使い方は、以下のリンク先などをご確認ください。 https://jp.math...

9 månader ago | 0

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simulinkの入力データのデータ型について
timeseriesデータの値をsingleなどのデータ型で作ると、そのままそのデータ型でSimulinkで扱うことができます。添付のモデルをご確認ください。 MATLABのコマンドで数値を特定のデータ型にするには、「single()」や「int32()...

9 månader ago | 0

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入出力と目標値を変数として扱えるPIDの作り方
SimulinkのPID Controllerブロックを用いると、やりたいことができるのではないでしょうか。以下に、無料の学習コンテンツもあります。 https://jp.mathworks.com/learn/tutorials/control-d...

9 månader ago | 0

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Initialize関数のカスタマイズ
Simulinkライブラリブラウザーの「Simulink」「User-Defined Functions」にある「Initialize Function」ブロックを使うことで実現できます。添付ファイルにサンプルモデルを作成してみました。「my_syst...

9 månader ago | 0

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一度ビルドしたSimulinkモデルをそのまま他人と共有してビルドせずに使いたい
コンフィギュレーションパラメータで、モデル参照のビルドを行うかどうかのオプションを選択できます。以下の画像のように、「既知の依存関係で任意の変更が検出された場合」や「行わない」などにすると、ビルド時間を短縮できるのではないでしょうか。

9 månader ago | 0

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別ファイルで#define定義されたマクロのインクルードするための設定方法
サンプルモデルを作成しました。添付ファイルをご確認ください。モデルはR2019bで作成しました。 Simulinkデータディクショナリにて、Simulink.Parameterで「UPPER」「LOWER」という変数を作成しました。コード生成オプショ...

9 månader ago | 0

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計算タイミングの違うモデルを実行する
添付ファイルのようなモデルはどうでしょうか。まず、サブシステム内を離散で実行させるために、必ずしもIf Actionを用いる必要はありませんので、私がやりやすいようにサブシステムをアトミック化し、サンプル時間を設定しました。If Actionでなければ...

10 månader ago | 0

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Simulink.ParameterとSimulink.Signalの使い分け
添付ファイルに例を作成しました。モデル「ctrl_model.slx」を実行して確認してください。Simulink.ParameterとSimulink.Signalは「system_data.sldd」に定義されています。 Inportブロックは、デフ...

10 månader ago | 0

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simulink上で連続時間で表される制御対象と制御器のサンプル時間（計算時間）をそれぞれ違うものにしたい
添付ファイルに、「連続時間で表される制御対象と離散時間で動作する制御器」の理想的な作り方を示しました。離散時間で動作する制御器サブシステムの中では、離散時間の積分や微分のブロックを用いなければなりません。少し手間ですが、置き換えを行っていただく必要があ...

10 månader ago | 0

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グラフ波形上（Scope）の任意座標（点）を確認する方法
ひとまず、Scopeのカーソル機能で当たりを付けることはできませんでしょうか。以下のように「ツール」「測定値」「カーソルの測定」から表示させることができます。一方で、線形解析できるシステムであれば、「モデル線形化器」アプリ（Simulink C...

10 månader ago | 0

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simulinkでサーボモータを動かすことは可能でしょうか？
Simulinkのエクスターナルモードを用いると、Simulinkの実行、停止ボタンでリアルタイムにArduinoを動かすことができます。また、Arduinoと接続してエクスターナルモード実行するには、以下のサポートパッケージが必要になります。無料でインス...

10 månader ago | 0

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準最適な制御器のパラメータをオンラインで計算
Simulink Functionを使ってみてはどうでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/simulink/ug/simulink-functions-overview.html 添付ファイルに、簡単にモデルを用意し...

10 månader ago | 0

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強化学習で環境を別ソフトに置き換えた場合にエピソード数がずれる問題
別ソフトとMATLABをどのように連携しているのか、分かりませんが、ROS Toolboxで通信し、同期を取る処理を構築してみてはいかがでしょうか。（別ソフトがROSに対応している必要がありますが） https://jp.mathworks.com/pr...

10 månader ago | 0

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mpcCustomSolverにてQP以外の解法で解くことは可能でしょうか
mpcCustomSolverによるQPソルバーの置き換えにおいては、どのようなアルゴリズムでも利用できます。以下のリンク先にありますように、mpcCustomSolverはH, g, A, b, x0を入力してxを出力すればよいので、どのような計...

10 månader ago | 0

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Simulink Functionを使用した、非線形状態空間モデルの作成方法が分かりません。
以下のサンプルモデルを参考に、真似して作成してみてはいかがでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/control/ug/multirate-nonlinear-state-estimation-in-simulink.h...

11 månader ago | 0

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Simulinkで加速・減速を繰り返すモデルの作成方法を教えてください。
Stateflowを用いると、簡単に見やすく設計できると思います。 https://www.mathworks.com/content/dam/mathworks/mathworks-dot-com/solutions/automotive/files/...

11 månader ago | 0

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stateflowに記載した即値をオートコードする際、符号なしと認識させる方法はありますか
MATLAB言語では、以下のように記述するとデータ型を明示できます。 uint8(1) 上記のuint8の部分は、int32やdoubleなど、標準のデータ型名を用いることができます。

11 månader ago | 0

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複数信号が一定時間以上正であることがsubsystem実行のトリガーとしたい
Stateflowの状態遷移で、一定時間後に遷移するコマンドを簡単に記述できます。 https://jp.mathworks.com/help/stateflow/ref/after.html こちらを活用してみてはいかがでしょうか。

11 månader ago | 0

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simscape multibodyにおける角度検出方法
3次元の回転姿勢の情報を出力させたい場合は、「Quaternion」または「Transform」にチェックを入れてください。それぞれクオータニオン（4要素のベクトル）、回転行列（3x3の行列）が出力されます。ロール角、ピッチ角、ヨー角というのは、3次元...

12 månader ago | 0

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インデックスが配列要素数 (1) を超えています。というエラーが出てしまう。
入力引数の"u"は、u(4)という記述があることから、少なくとも4要素以上の配列でなければなりません。例えば、以下のように記述すると、「インデックスが配列要素数 (1) を超えています。」というエラーはなくなります。 a = arm([1; 1; 1...

12 månader ago | 0

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システム同定用の入出力データセットをつくりたい
Simulinkで伝達関数を作成し、M系列信号を入力させることで、所望の出力を得ることが可能です。 M系列信号の作り方は、以下が参考になると思います。 https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/560...

12 månader ago | 0

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PPOAgentの実装について
PPOエージェントのactionは離散でなければなりませんので、actionInfoは、例えば以下のように定義します。 actInfo = rlFiniteSetSpec({[-1, -1, -1], [1, 1, 1]}); 上記の場合は、numAc...

ungefär ett år ago | 0

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EmbeddedCoderでプリプロセッサとしてコード生成するための表現
添付ファイルに、R2019bでサンプルモデルを作成してみました。「my_controller.slx」を開き、Ctrl + Bでコード生成を行ってください。 [#includeについて] Simulinkモデルにおいて#includeを使う場面は、外部...

ungefär ett år ago | 1

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Model Predictive Control Toolboxにおける1ステップ当たりの計算時間について
Simulinkモデルの1ステップにかかった実時間を計測する、ライブラリブロックはありませんが、自作することは可能です。以下のリンク先の、シミュレーションモデルの実行をリアルタイム化する自作ライブラリをご参照ください。 https://jp.math...

ungefär ett år ago | 0

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Model Predictive Control ToolboxにおけるQP solverの解法について
QP問題を解くアルゴリズムについては、コードを非公開とさせていただいておりますので、全てをお伝えすることはできません。アプローチとしては「アクティブセット法」です。より詳細には、「Quadratic programming methods for re...

ungefär ett år ago | 0

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リバースモデリング　外部関数の参照方法について
モデル参照という機能を使うと、別のファイルで作成したSimulinkモデルを呼び出せるようになります。 https://jp.mathworks.com/help/simulink/model-reference.html モデル参照は、独立したモデル...

ungefär ett år ago | 0

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Simulinkモデルをコマンドから実行する方法に関して
やりたいことは、シミュレーションをコマンドで1ステップずつ進めたいということでしょうか。以下のリンク先の「シミュレーションの操作点の保存と復元」を行うと、近いことが可能になります。 https://jp.mathworks.com/help/simu...

ungefär ett år ago | 0

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0 を除く最小値
ひとまずMATLAB Functionブロックを使うことで作ることができます。添付ファイルを確認してください。コード生成時にメモリの動的割り当てをしないように、添付画像のように、サイズの上限を指定する必要があります。追加で注意事項ですが、MAT...

ungefär ett år ago | 0

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Simulinkにおいてばらつき確認はできますか？
シミュレーションデータインスペクターを用いると、各シミュレーションの実行結果を比較することができます。以下のリンク先は簡単な紹介動画です。 https://www.youtube.com/watch?v=KJDbZDAKMZ4 詳細なドキュメントは、以...

ungefär ett år ago | 0