Matlabを用いたslamについて

MATLABの例は既存のデータから地図の形状を読み取り占有地図を作成されているようですが、私がカメラデバイスで撮影したデータでslam(同時ローカリゼーションとマッピング)を行うことは可能ですか?

可能でしたら、使用する関数＆参考になるページ等教えていただけないでしょうか？

またMATLABでslamを実行するために対応しているカメラデバイスを教えていただけないでしょうか?

Answer 1

[Shunichi Kusano]

こちらのページが参考になるかと思います。

https://jp.mathworks.com/help/vision/ug/monocular-visual-simultaneous-localization-and-mapping.html

対応デバイスは次のページで調べることができますが、image acquiisition toolboxが必要なものもあります。普通のWebCamでも大丈夫かと思います。

https://jp.mathworks.com/hardware-support.html?q=camera&page=1

キャリブレーションだけしっかりする必要はあります。

https://jp.mathworks.com/help/vision/single-and-stereo-camera-calibration.html

[Kenta]

参考程度ですが、ステレオカメラでvSLAMも可能です。

https://jp.mathworks.com/help/vision/ug/stereo-visual-simultaneous-localization-mapping.html

実際のスケールが求まったり、また初期の位置を３Dの情報をもって設定できるというメリットもあります。ステレオカメラはZEDカメラなどがサポートされています。

ステレオカメラも同様にアプリで簡単にキャリブレーションができます。

[圭介 川邉]

私はあまりMATLABに関する知識を持ち合わせていないので教えていただきたいのですが上記のサイト

https://jp.mathworks.com/help/vision/ug/monocular-visual-simultaneous-localization-and-mapping.html

では既に存在しているフレームのデータをダウンロードしてMATLABで実行していますが、実際に自分のカメラデバイスで撮影して実行するとき、上記のサイト内のどのあたりを参考にすればよいですか?

またIntelRealSenseをカメラデバイスを使用することは可能でしょうか?

[Shunichi Kusano]

データの読込みの部分（readimageのあたり）で変更が必要になります。例えばUSBカメラからの画像の取得は下記URLをご覧ください。

https://jp.mathworks.com/help/supportpkg/usbwebcams/ug/acquire-images-from-webcams.html

他にも細かな調整が必要になる部分はあるかもしれません。ただ、リアルタイムでの処理はまだ難しいです。計算時間が必要なので。

RealSenseでしたらWindowsであればSDKがIntelさんから提供があるので、使うことができます。

https://dev.intelrealsense.com/docs/matlab-wrapper

macとかですとROS介して使うことはできるのですが、直の読込は出来ないのが現状です。realsense使う場合は、Kentaさんがご教示くださっているようにステレオのSLAMの方が良いと思います。