実行結果取得方法について

こんにちは

カルマンフィルタの勉強をするためにMATLABを用いようとしています。

以下のURLのサイトにあるMATLABにおけるカルマンフィルタのサンプルを実行してみました。

グラフの作成は行えますが、プロットされた複数の出力データを取得方法がわかりません。

方法がわかる方、レクチャーしてくだされば助かります。

もしくは、グラフからデータを取得する方法もわかればありがたいです。

よろしくお願いいたします。

https://jp.mathworks.com/help/coder/ug/c-code-generation-for-a-kalman-filtering-algorithm.html?lang=en

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

ObjTrack.mという関数スクリプト内でプロットが行われているようですので、計算結果を関数から出力させればよいです。

以下のように改造しました。

%   Copyright 2010 The MathWorks, Inc.
function [y_out, z_out] = ObjTrack(position)
%#codegen
% First, setup the figure
numPts = 300;               % Process and plot 300 samples
figure;hold;grid;            % Prepare plot window

y_out = zeros(2, numPts);
z_out = zeros(2, numPts);

% Main loop
for idx = 1: numPts
    z = position(:,idx);     % Get the input data
    y = kalmanfilter(z);        % Call Kalman filter to estimate the position
    plot_trajectory(z,y);    % Plot the results
    
    y_out(:, idx) = y;
    z_out(:, idx) = z;
end
hold;
end   % of the function

その後、CCodeGenerationForAMATLABKalmanFilteringAlgorithmExample.mlxの13行目を

[y, z] = ObjTrack(position)

とすることでベースワークスペースに数値データを記録することができます。

Answer 2

[kai egami]

詳しい解説をして頂き、大変ありがたいです。

ObjTrack.mという関数スクリプト内で設定する方法を試し、自分の想定する動作を実現することが出来ました。

ありがとうございます。