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モデル予測制御の重みについて

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Model Predictive Control ToolboxのNonlinear MPC Controllerを用いて同期モータのトルク制御を行っています。
モデル予測制御の重みについて質問があります。
状態方程式の状態量が4つ(id,iq,ω,T)あり、出力変数はidとTの2つにしています。
この時、設定できる重みはidとTの2つのみなのでしょうか?
また、終端コストを設定する場合はどのように設定すれば良いのでしょうか?
教えていただけると幸いです。
よろしくお願いいたします。

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Accepted Answer

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai on 27 Jan 2020
Nonlinear MPC Controllerでは、以下のリンク先のようにコスト関数を設定します。
ちなみに、Nonlinear MPC Controllerは計算コストが高すぎるので、モーター制御のような高サンプリングかつ低スペックなマイコンが必要とされる場合には役に立ちません。
モデルを近似して線形の方のMPCを使ってみてはいかがでしょうか。

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Taisuke Hattori
Taisuke Hattori on 30 Jan 2020
ご回答ありがとうございます。
参考にさせていただきます。

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