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Simscape Multibodyを​使った閉じた構造のモ​デル化について

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yuki watanabe
yuki watanabe on 25 Sep 2019
Commented: yuki watanabe on 2 Oct 2019
Simscape Multibodyを使って正四面体のような閉じた構造の剛体モデルを作成中にエラーが出てしまい,
モデルを組むことが出来ません.
3本の円柱のセグメント(11m)を組み合わせた簡単な三角形のモデルでも,同様のエラーが現在出てしまいます.
モデルの外観と実行した際に診断ビューアーに出たエラー,モデルのブロック線図を添付に示します.
何卒よろしくお願い致します.

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Answers (1)

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai on 29 Sep 2019
Edited: Toshinobu Shintai on 29 Sep 2019
添付のモデルのように接続するとエラーなく構成できます。
watanabe様のお使いのブロックが全て見えていないので予想ですが、「Weld Joint」を使っていないのではないでしょうか。
また、ループの最後の「Rigid Transform6」の座標変換は、きちんと「Solid」「Solid2」の座標関係を表現できていなければなりません。
ちなみに、サブシステムは「Rigid Transform」と「Solid」の組でサブシステム化することをお勧めします。そのサブシステム間を拘束ブロックで接続するようにすると可読性が良いです。

  1 Comment

yuki watanabe
yuki watanabe on 2 Oct 2019
Toshinobu Shintai 様へ
質問への回答ありがとうございます.
こちらが添付した画像に不手際があり,申し訳ありません.
サブシステム内は,Soild の両方の端点をRigid Transform で座標を与えているのですが,ご指摘の通り Weld Joint は使っていませんでした.
添付して頂いたようにモデルを組みましたら三角形のモデルを組むことが出来ました.
まだわからないことが多くあり,助言して頂き助かりました.
ありがとうございます.
watanabe

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