『差動駆動型ロボット​のパス追従』のドキュ​メントについて

下記ページの差動駆動型ロボットのパス追従をやってみているのですが、 サンプルコードの通り実行していくと下記エラーで先に進めません。 何がいけないのでしょうか？ https://jp.mathworks.com/help/robotics/examples/path-following-for-a-differential-drive-robot.html

【エラー内容】

>> robot = ExampleHelperRobotSimulator('emptyMap',2);
エラー: ExampleHelperRobotSimulator
入力引数が多すぎます。

【実行した内容】

>> rosinit
>> path = [2.00    1.00;
    1.25    1.75;
    5.25    8.25;
    7.25    8.75;
    11.75   10.75;
    12.00   10.00];
>> robotCurrentLocation = path(1,:);
>> robotGoal = path(end,:);
>> initialOrientation = 0;
>> robotCurrentPose = [robotCurrentLocation initialOrientation];
>> robotRadius = 0.4;

[michio]

URL,コード部分を編集いたしました。

[NAOYA ASAOKA]

ありがとうございます。

Answer 1

[Tohru Kikawada]

パス追従については下記のURLのサンプルでよろしかったでしょうか。

https://jp.mathworks.com/help/robotics/examples/path-following-for-a-differential-drive-robot.html

エラーの内容を拝見する限りですと、 ExampleHelperRobotSimulator が定義している入力引数よりも多いと判断されているようです。 ExampleHelperRobotSimulator について同名のクラスがあったりしないでしょうか。

下記のコマンドを実行してみると何かわかるかもしれません。

>> which ExampleHelperRobotSimulator

[NAOYA ASAOKA]

回答ありがとうございます。 サンプルのURLはそちらで間違いありません。

教えていただいたコマンドをさっそく実行してみました。

      >> which ExampleHelperRobotSimulator
      C:\Program Files\MATLAB\R2015aSP1\toolbox\robotics\robotexamples\robotsimulink\helpers\ExampleHelperRobotSimulator.m  % ExampleHelperRobotSimulator constructor

ExampleHelperRobotSimulator.m を開いてみましたが、

初心者の私にはおかしなところが見つかりませんでした。

[Tohru Kikawada]

ありがとうございます。正しい箇所を指しているようですね。

MATLABのバージョンはいくつでしょうか。下記のコマンドで調べられます。

>> ver

[NAOYA ASAOKA]

こちらこそありがとうございます。

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MATLAB バージョン: 8.5.1.281278 (R2015a) Service Pack 1

オペレーティング システム: Microsoft Windows 7 Professional Version 6.1 (Build 7601: Service Pack 1)

Java バージョン: Java 1.7.0_60-b19 with Oracle Corporation Java HotSpot™ Client VM mixed mode

-------------------------------------------------------------------------------------------

MATLAB バージョン 8.5.1 (R2015aSP1)

Simulink バージョン 8.5.1 (R2015aSP1)

Control System Toolbox バージョン 9.9 (R2015aSP1)

Robotics System Toolbox バージョン 1.0.1 (R2015aSP1)

[Tohru Kikawada]

なるほど、R2015aをお使いですね。サンプルコードはバージョンによって変わることがあります。まずはR2015a用の下記のサンプルコードで試してみてください。

https://jp.mathworks.com/help/releases/R2015a/robotics/examples/path-following-for-a-differential-drive-robot.html

[NAOYA ASAOKA]

ありがとうございます。

R2015a用のサンプルコードで実行することができました。

バージョン違うだけだったのですね。お恥ずかしい限りです。

本当にありがとうございました。