名前を解決できないというエラーに関して

非線形モデル予測制御をしようと考えていて、練習としてこちらのFile Exchangeのサンプルモデルの非線形モデル予測制御マルチステージを実行しようとしているのですが、以下のコードの一番下のfile_path = [char(proj.RootFolder), filesep, 'gen_script', filesep, 'calc_nonlinear_f.m'];

の部分で”名前　proj.RootFolderを解決できません”というエラーが解決できないので、教えていただきたいです。

clc; Simulink.sdi.clear; Simulink.sdi.clearPreferences; Simulink.sdi.close;

system_model_name = 'Vehicle_system_Nonlinear_MPC';

controller_model_name = 'Parking_NMPC_MultiStage_Controller';

load_system(system_model_name);

set_param([system_model_name, '/MPC_Controller'], ...

'ModelName', controller_model_name);

Ts = get_TimeStep('sim_data_vehicle_nl.sldd');

ref_VALIANT = Simulink.Variant;

ref_VALIANT_TS = Simulink.Variant('CTRL_MODE == 1');

ref_VALIANT_TT = Simulink.Variant('CTRL_MODE == 2');

path_Tf = 60; % パスを走行する時間

syms wb q0 q3 v delta px py dTime real;

% ステアリング角度と速度からヨー角速度を求める

dtheta = v/wb*tan(delta);

dq0 = cos(dtheta * dTime / 2);

dq3 = sin(dtheta * dTime / 2);

% クオータニオンの角度の更新はクオータニオン積で行う

q0_next = q0 * dq0 - q3 * dq3;

q3_next = q0 * dq3 + q3 * dq0;

% 非線形の離散時間時間状態方程式 x[k+1] = f(x[k]) のfである。

f = [

px + dTime * v*(2 * q0 ^ 2 - 1); % 2倍角の公式

py + dTime * v*(2 * q3 * q0); % 2倍角の公式

q0_next;

q3_next;

];

% 非線形の出力方程式

h = [

px;

py;

2 * atan2(q3, q0);

];

file_path = [char(proj.RootFolder), filesep, 'gen_script', filesep, 'calc_nonlinear_f.m'];　%この部分

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

本デモモデルを最初に起動する時、「MPC_imple_PJ.prj」を実行します。この時、自動的に起動時のスクリプト「start_pj_script.m」が実行されます。このスクリプトの2行目に書かれている

proj = currentProject;

が実行されることによって「proj」というオブジェクトがワークスペースに置かれますので、この状態からマルチステージの非線形MPCのライブスクリプト「Nonlinear_MultiStage_MPC_design.mlx」を開いて実行すれば、エラーなく実行できます。

おそらく、ワークスペースをクリアしてしまったのではないでしょうか。

この場合は、一度プロジェクトを閉じ、再度「MPC_imple_PJ.prj」を実行すれば元に戻ります。

[NAGATA SOICHIRO]

回答していただきありがとうございます。MPC_imple_PJ.prjを見つけることはできました。ただ、prjファイルの実行の方法を調べたのですが、やり方がよく分からなかったので、教えていただけると嬉しいです。

[Toshinobu Shintai]

ファイル一式は全てダウンロード、もしくはGitHubからクローンできていますでしょうか。一番上の階層に「MPC_imple_PJ_説明資料.pdf」というファイルがあります。こちらに記載されていますが、読みましたでしょうか。

もしくは、こちらからWebで見ることもできます。

[NAGATA SOICHIRO]

回答していただきありがとうございます。解決できました。