補償器の実装について(今回は外乱オブザーバ)
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matlabのスクリプトで外乱オブザーバをどう実装すれば良いか悩んでいます。
R:目標値, Y:プラント出力, E=R-Y:偏差, D:外乱, De:外乱オブザーバ
P:実装対象のプラント, Pm:Pのモデル
C:制御器
U=C*E=C*(R-Y):制御器出力
Y=P*(U+D-De):プラント出力
Ym=Pm*(U-De):モデルプラント出力
De=Pm^(-1)*F*(Y-Ym):外乱オブザーバ
ここで、lsimなどでYの応答を確認するためには、YをDとRで表すために、手計算でこの4つの方程式を解かなければいけないのでしょうか。
それとも、何かmatlabの便利機能で(ただしsimulinkは使用しません)良い方法がありますでしょうか。
どうかよろしくご回答をお願いいたします。
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Answers (1)
Toshinobu Shintai
on 7 Aug 2020
Symbolic Math Toolboxを用いると、数式計算ができるようになります。それを用いて代数方程式を解く要領で、YをDとRで表現することができると思いますが、これで解決しますでしょうか。
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