RoadRunner Scenario の車両アクターのパラメータは MATLAB から自動変更できますか？

RoadRunner Scenario において、アクターに設定されている以下の Vehicle Parameters は、MATLAB API を用いて 自動的に値を変更することは可能でしょうか？

• Width / Length / Height
• Forward Offset
• Wheel Radius

具体的には、軌跡をインポートした後、自動生成される車両アクターに対して任意の車両アセットを割り当て、

それらの車両パラメータを UI 操作ではなく API 経由で変更したいと考えています。

Answer 1

[MathWorks Support Team]

Automated Driving Toolboxを使用し、MATLAB R2025a 以降のバージョンであれば、RoadRunner の Scenario API を用いて実現可能です。

以下の API／オブジェクトを使用します。

roadrunnerAPI（RoadRunner authoring API）

Vehicle（車両アクター）

VehicleAsset（車両アセット）

これにより、以下の一連の処理を Scenario API から実行できます。

• CSV ファイルから軌跡をインポート
• インポート時に自動生成されるデフォルトの車両アクターを使用
• 任意の車両アセット（例：キューブ形状の車両）を割り当て
• 車両アセットの Size、ForwardOffset、WheelRadius などのパラメータを API で変更

MATLAB サンプルコード例

% RoadRunner のセットアップ
rrApp = roadrunnerSetup();
rrApp.newScenario();
rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

% サンプル軌跡データの作成
x = (1:10)'; 
y = (1:10)'; 
z = zeros(10,1);
t = table(x, y, z);

writetable(t, "b:\temp\sample.csv")

% 軌跡のインポート
rrApp.importScenario("b:\temp\sample.csv", "CSV Trajectory")

% 車両アセットの作成とパラメータ変更
asset = rrApi.Project.createAsset("Vehicles\New Vehicle2.rrvehicle", "VehicleAsset");
asset.Size = [2 4 1.5];        % [Width Length Height]
asset.WheelRadius = 0.6;
asset.ForwardOffset = 0.25;

% インポートされたアクターにアセットを割り当て
rrApi.Scenario.Actors(1).ActorAsset = asset;

補足事項

API 実行後、RoadRunner は Scene Editing モード に切り替わります。

変更結果をシナリオ上で確認するには、Scenario Editing モードへ手動で切り替える必要があります。

この挙動は 仕様上の動作となります。