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Simulink内で​取得したLiDAR情​報のローカルファイル​への出力について

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翔 伊吹
翔 伊吹 on 15 Oct 2023
Commented: 翔 伊吹 on 22 Oct 2023
Simulink内でAutomated Driving Toolboxを利用して,Simulation 3D Scene Configurationで作成したマップ上でシミュレーションを行っています.
作成したマップ内に車両を配置し,LiDARを取り付け,Point Cloud Viewerを用いて点群データの可視化を確認しております.
今回この点群データをコーディングを通じて解析したいと考えております.
そのため,このシミュレーション内のLiDARから得られたデータをローカルファイルに出力したいです.
可能であればLAS形式のPointcloudをローカルファイルとして出力したいと考えておりますが,可能でしょうか?
そもそも,Simulinkからローカルファイルを出力する方法を確立できていませんので,形式は問わずともローカルファイルに出力できる一般的な方法があればご教授いただけると幸いです.

Accepted Answer

交感神経優位なあかべぇ
Automated Driving Toolboxの知識がないため、見当違いの回答になっていたらすみません。
Simulink内のpointCloudのデータは、まずTo Workspaceブロックを使用して、シミュレーションデータをMATLABに転送した後、そのデータをファイルに書き込むという手順がいいのではと思います。
LiDAR Toolboxをお持ちでしたら、lasFileWriterを使用してLAS形式のファイルが生成できるようです。
下記は、とりあえずTo Workspeceで転送した点群データを.ply形式で保存した例です。
  1 Comment
翔 伊吹
翔 伊吹 on 22 Oct 2023
ご回答頂き,ありがとうございます
回答いただいた内容を実行しましたところ,望んでいた結果が得られました
Pythonで当該LASデータを調査したかったのですが,そちらの方でも上手く読み込みができました
出力例までつけていただき,誠にありがとうございました

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