Simscape Multibody を使って二本足の人形​​の引き倒しをするに​は​どうすればよいの​でし​ょうか.

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修太 森崎
修太 森崎 on 22 Dec 2022
Answered: Norihiro Kobayashi on 26 Dec 2022
Simscape Multibody に入っていた2本足のヒューマノイドロボットモデル(sm_import_humanoid_urdf)を流用して,地面に立つヒューマノイドロボットを作成しようと以下のようにsm_import_humanoid_urdfに「地面の定義」と「地面と足の接触の定義」をしてみたのですが,エラーが出ました.どうすればよいのでしょうか.
エラーメッセージ
['humanoid3']: The following errors were found in the model humanoid3.
原因:

Answers (1)

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi on 26 Dec 2022
一つ目のエラーは、Joint設定のActuationのTorque及びMotionの設定の組み合わせに関するエラーと考えられます。角度や位置を指令する際(逆動力学モード時)には、Simscape Multibodyはどこかに発生するトルクや力を逆算することで、運動方程式を成立させます。
よって、各JointのActuationの特にTorqueやForceの項目がAutomatically Computedになっていることを確認してみてください。
二つ目のエラーは、幾何学的に同時に成立することができない、位置関係をどこかに定義していることが通常エラーの原因です。
変更した箇所や、閉ループで、エラーの原因と懸念される接続削除するなどして、エラーの解消方法を検討してみてください。

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